A origem da sua toponímia é
controversa, atribuída por alguns autores a primitivos povos celtas. Uma
tradição local refere que, quando da conquista por D. Afonso Henriques
(1112-1185), ao penetrar na povoação por meio de um estratagema, o soberano
teria incitado os assaltantes exclamando: Coragem! Já estamos com o pé nela!.
Parece mais correto, entretanto, compreender Penela como um diminutivo de
penha, local eleito para a primitiva fortificação.
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